我们尝试去模仿人类皮肤的四类机械感受器、疼痛感受器、温度感受器等的形态与功能，设计并制备用于机器人触觉感知的柔性传感器件。我们擅长的触觉传感器件类型包括但不限于：压阻（Piezoresistive）、压电离子（Piezoionic）、离子电容（Iontronic）等。

例如，我们早期研发的多孔压阻材料，能够实现10 Pa~1 MPa范围内的有效力感知（灵敏度5 kPa^-1），而人皮肤感知范围仅为100 Pa~100 kPa；基于多种复合工艺，能够实现100 taxels/cm²的高分辨，或20×20 cm以上大面积的SA-Ⅰ触觉感知阵列。

• Advanced Functional Materials 2019, 29, 1807569
• ACS Applied Materials & Interfaces 2020, 12, 26137

基于Bump结构设计，我们开发了高分辨的离子电容SA-Ⅰ传感阵列，结合深度学习算法，能够实现对物体轮廓、软硬与内置硬物的协同感知。

• Material Today 2025, 90, 334

为模仿人皮肤离子通道感知机理，我们开发了高回弹自修复的离子凝胶材料，通过漏斗形结构有效提高SA-Ⅱ触觉感知器件的应变系数（GF），实现对接触形变的有效感知。

• npj Flexible Electronics 2022, 6, 1
• Advanced Science 2023, 10, 2303338

我们将不同类型仿生触觉感受器及其硬件采集模块与人形机器人灵巧手指做一体化集成，探究机器人触觉的应用落地。